机械臂上手指南
概览
机械臂本体的安装
机械臂末端的安装
机械臂的接线
示教模式使用以及灯光状态
一、机械臂本体的安装
安装大底板
将下图所示的底板使用木工夹（G夹）固定于桌面上
图中①为预留的固定螺丝孔，如使用G夹固定，可忽略
图中②为固定机械臂的孔位，使用出厂附带的螺丝将机械臂固定在大底板上
二、机械臂末端的安装
将最末端的关节刻线对其，如下图所示
对其之后按照下图所示安装末端
三、机械臂的接线
如只需要机械臂离线使用，不需要使用上位机控制机械臂，只需完成步骤1，2即可。
如需使用末端进行离线使用，安装机械臂末端并接线完成之后，需重新给机械臂上电以识别当前机械臂末端。
二号电机连线，一头接入底壳，另一头接入二号电机
接入电源
如需与上位机通讯，在底壳上插入USB线
四、示教模式的使用以及灯光状态
示教流程说明
示教模式：操作者直接用手拖动机械臂末端或各关节，使其沿着期望轨迹运动，控制系统同步记录位姿、速度关键数据；回放时，机械臂即可1:1 复现刚才的人工动作。（示教模式下机械臂在工作空间中保持任意姿态。）
总体上示教模式是机械臂轨迹录制与机械臂轨迹回放的统称
确认机械臂是否固定在 坚固可靠 的 平面 之上
请通电并确认 电机 亮起电源 指示灯。
单击按钮，此时机械臂进入示教模式，按钮的 灯常亮 后可以拖动进行示教。
示教结束后，单击按钮 以结束示教状态，此时 按钮灯熄灭。
在 步骤4 结束后，长按 按钮，进入回放状态，此时仅播放一次，且按钮指示灯闪烁。
在 步骤4 结束后，短按后快速长按 按钮，进入循环状态，此时会进入循环播放状态，且按钮指示灯闪烁。
在步骤5 /步骤6的过程中，单击 按钮 结束回放。
指示灯位置如下图所示
按键使用说明
切换拖动状态操作方法：
1、单击按钮：
（上电默认状态下）：进入重力补偿，指示灯亮起，记录轨迹模式，能拖动机械臂之后，开始记录轨迹，录满120分钟后，重力补偿不会退出，但之后的轨迹不会录制
（单击按钮后的示教状态下）：结束录制并进入阻尼状态，指示灯熄灭
（回放过程中）：结束回放并进入阻尼状态，指示灯熄灭
2、长按按钮：
（结束录制后阻尼状态下）：机械臂会运行到录制的起点进入单次回放，指示灯开始闪烁
3、短按后立刻长按：
（结束录制后阻尼状态下）：进入循环回放，指示灯开始闪烁
灯光状态说明
常亮（录制中）
闪烁（回放中）
